機器人賽道又迎來一輪IPO熱。

5月18日，上交所發(fā)行上市審核項目信息顯示，杭州云深處科技股份有限公司（以下簡稱“云深處”）科創(chuàng)板IPO審核狀態(tài)為“已受理”。另一家杭州機器人企業(yè)宇樹科技，也將在6月1日迎來科創(chuàng)板IPO上會。

云深處招股書透露目前在電力巡檢系統(tǒng)中銷售的四足機器人數量 來源：云深處招股書

兩家公司都是近兩年來機器人賽道的明星公司。云深處是國內較早布局四足機器人的企業(yè)之一，并布局DR系列人形機器人，主要進入電力巡檢、應急消防、工業(yè)巡檢、警務安防等場景；宇樹科技則同時布局四足機器人和人形機器人，后者在過去一年成為人形機器人賽道中最受關注的玩家之一。

IPO熱潮容易給外界一種直觀感受：機器人產業(yè)是不是已經到了爆發(fā)前夜？

但細看云深處招股書可以發(fā)現：即便是技術路線相對成熟、應用邊界相對清晰的四足機器狗，在工業(yè)場景中尚未出現某一工業(yè)垂直場景進入“萬臺級”常態(tài)化采購的跡象。四足機器人雖已經越過純Demo階段，卻仍處在從小批量、多點部署走向大規(guī)模鋪開的中間階段。

這也為當下更熱的人形機器人提供了一個參照：如果四足機器人在工業(yè)場景中仍處于價值驗證和小規(guī)模放量階段，那么自由度更高、任務更復雜、成本和安全要求更高的人形機器人，要實現大規(guī)模工業(yè)化落地，可能比外界想象中更遠。

四足機器狗銷量增長，但還不是“萬臺級”鋪開

從云深處招股書看，該公司四足及輪足機器人銷量在報告期內快速增長：2023年銷量391臺，2024年896臺，2025年2908臺；對應產量分別為529臺、1086臺、3936臺。

根據沙利文數據，2025年云深處四足機器人行業(yè)應用收入全球第一，四足機器人整體收入全球第二，具身智能機器人收入全球第四。

但銷量增長背后，真實落地場景仍相對集中。招股書披露，云深處四足及輪足機器人主要應用于電力巡檢、應急消防、工業(yè)巡檢、警務安防等領域。其中，電力巡檢場景累計銷售超300臺，應急消防場景累計銷售超150臺，警務安防領域累計銷售超300臺，工業(yè)巡檢領域累計實現銷售約300臺，公共基建巡檢累計銷售近百臺，巡邏巡查領域累計銷售超100臺。

這組數據說明，四足機器人開始在部分行業(yè)形成小規(guī)模、批量化落地。

四足機器狗為何尚未在工業(yè)場景快速放量？云深處招股書中的風險提示透露出幾個現實卡點：一是下游需求高度碎片化，四足機器人從“技術可行”走向“場景可用”，需要大量適配；二是核心技術從突破到成熟產品，要經歷市場試用、產業(yè)化落地等多環(huán)節(jié)驗證；三是具身智能機器人在多數應用領域的商業(yè)化滲透率仍處于較低水平，可靠性、智能化水平與終端客戶要求之間仍可能存在差距。

換句話說，工業(yè)客戶真正購買的不是一臺“會跑的機器狗”，而是一套能在真實場景中長期穩(wěn)定運行、持續(xù)創(chuàng)造價值的自動化系統(tǒng)。

一套可靠的巡檢系統(tǒng)

飛捷科思全域具身智能安防巡檢系統(tǒng)的研發(fā)負責人李志建向澎湃科技表示，現在行業(yè)最大的誤區(qū)，是外界容易把“四足機器人能跑起來”理解成“已經可以規(guī)模化落地”。

“實際上，四足機器人在技術演示層面已經比較成熟，但距離真正的大規(guī)模工業(yè)化部署，中間還有很長的過程?！崩钪窘ㄕf。

在他看來，工業(yè)客戶最關心的并不是機器人“會不會走路”，而是能不能穩(wěn)定工作一年以上，能不能真正替代人工，出問題后責任如何界定，整體ROI（投資回報率）是否成立。

CCF YOCSEF上海AC委員周海昌也向澎湃科技表示，工業(yè)場景對四足機器狗的穩(wěn)定性和持續(xù)性要求非常高?？蛻粝ＭO備能在不出故障的情況下持續(xù)工作，而不是因為斷電、天氣、施工路障等因素頻繁中斷任務。

周海昌認為，如果設備維護周期很短，比如不到半年就需要頻繁人工介入，客戶就會重新考慮它的穩(wěn)定性。機器人一旦出問題，往往需要人員到現場查看，差旅成本、人員成本、停機成本都要算進去。這樣一來，機器狗看似替代了人去巡檢，但如果維護成本過高，商業(yè)模型未必成立。

更重要的是，工業(yè)巡檢不是單臺機器人自己走一圈那么簡單。它涉及自主導航、地圖構建、圖像識別、異常判斷、數據上傳、后臺系統(tǒng)和報告生成等多個環(huán)節(jié)。

周海昌舉例稱，一個系統(tǒng)環(huán)節(jié)越多，整體可靠性越容易被拉低。假設單個環(huán)節(jié)可靠率是90%，多個環(huán)節(jié)疊加后，系統(tǒng)整體可靠率可能明顯下降。

四足機器人要在巡檢場景中真正鋪開，考驗的不只是本體運動能力，而是整套系統(tǒng)的可靠性、可維護性和可復制性。

工業(yè)客戶采購更謹慎

外界有時會覺得，機器人進工廠應該比進家庭更容易。因為工業(yè)場景任務更固定，環(huán)境更可控，需求也更明確，但現實并不簡單。

云深處招股書也提到，電力巡檢、應急消防、警務安防等行業(yè)客戶雖然對前沿技術保持開放態(tài)度，但決策理性謹慎，關注產品在復雜真實場景中的穩(wěn)定運行效能、任務達成率，以及規(guī)模化應用后的投資回報和投資回收周期，因此客戶驗證周期較長、準入門檻較高。

李志建向澎湃科技表示，電力、能源、軌交、化工等行業(yè)，本質上都屬于低容錯行業(yè)。對于客戶來說，不用機器人最多只是效率低一點；用了機器人如果出現事故，責任風險會非常大。因此，工業(yè)客戶天然偏保守。

他認為，目前很多四足機器人項目，本質上仍屬于小范圍試點、示范項目、科技展示項目或智能化樣板工程，真正進入大規(guī)模設備采購階段的還不算特別多。客戶真正愿意大規(guī)模采購，往往需要經歷長周期穩(wěn)定性驗證、ROI驗證、多場景連續(xù)運行驗證，以及內部安全與運維體系驗證?！斑@個周期通常比外界想象得更長?！崩钪窘ㄕf。

除了客戶驗證周期，成本也是繞不開的問題。李志建表示，四足機器人成本難以下降，并不只是因為技術先進，也與產業(yè)鏈尚未進入高度規(guī)模化制造有關。

在他看來，四足機器人很多核心零部件，包括高性能關節(jié)模組、減速器、力矩電機、編碼器、驅動控制器、電池系統(tǒng)、高可靠性線束和工業(yè)級結構件等，仍帶有小批量、半自動化生產和半定制化特征。部分核心部件仍依賴人工裝配、人工調校和人工一致性檢測，行業(yè)還沒有形成類似新能源汽車、消費電子那樣的大規(guī)模供應鏈效應。

這會導致一臺機器狗所需的零部件和材料成本較高，良率爬坡慢，供應鏈議價能力有限，生產效率較低，單臺成本也難以下降。

“市場上很多四足機器人公司，更像是在造高端工業(yè)裝備，而不是在造消費電子產品?！崩钪窘ㄕf。未來行業(yè)若要進入低成本、大批量階段，需要關節(jié)模組標準化、零部件平臺化、自動化裝配提升、國產供應鏈成熟，以及通用化產品替代大量定制化項目。

周海昌則認為，巡檢場景仍是目前四足機器狗工業(yè)場景中相對成熟、復購率較高的方向。巡檢本身是剛需，過去主要靠人工到現場查看，現在固定攝像頭、無人機、輪式機器人和足式機器人都在替代或輔助人工完成“看”的任務。

他表示，足式機器人隨著技術發(fā)展，可能在覆蓋范圍、復雜地形適應性等方面具備一定優(yōu)勢。如果能夠以同樣成本覆蓋更多區(qū)域、看到更多信息，客戶會更容易接受。

不過，周海昌也提醒，從云深處招股書來看，客戶采購仍然呈現分階段、小批量推進的特征。至于什么時候能達到更大規(guī)模采購，一方面取決于客戶側政策和采購節(jié)奏，另一方面也取決于技術本身是否在穩(wěn)定性、可靠性和成本上進一步成熟。

人形機器人更難一步到位進廠

云深處招股書不僅值得放在四足機器人賽道里看，也值得放在人形機器人熱潮里看。

具身智能機器人產業(yè)鏈 來源：云深處招股書

招股書顯示，云深處在人形機器人領域的布局較為滯后，目前已推出DR01、DR02兩款人形機器人產品，但均處于技術驗證階段。與此同時，特斯拉、智元創(chuàng)新、優(yōu)必選等企業(yè)已快速推進人形機器人量產與場景落地。

同樣處于IPO進程中的宇樹科技，已經成為人形機器人賽道中最受關注的玩家之一。根據相關披露材料，2025年宇樹人形機器人出貨量超過5500臺，全球市占率37%，收入達到10.13億元，首次超越四足機器人成為第一大收入來源。

但出貨量增長，并不等于人形機器人已經能夠在工廠、倉庫或家庭中大規(guī)模替代人工。

李志建向澎湃科技表示，從技術難度看，四足機器人重心更穩(wěn)定，控制難度更低，工業(yè)場景容錯更高，對操作精度要求也相對有限。而人形機器人自由度更多，能耗更高，可靠性要求更嚴苛，安全風險更大，成本也更高。

“如果今天四足機器人還處于價值驗證期，其實人形機器人距離真正的大規(guī)模產業(yè)化會更遠?！崩钪窘ㄕf。

周海昌也認為，今年到明年，四足機器狗和人形機器人的應用規(guī)模都有可能繼續(xù)上升，對于電網這類客戶來說，如果方向明確，對四足機器狗投入更大規(guī)模的預算并非沒有可能。

但也不能只盯著工業(yè)場景。人形機器人的應用空間更廣，表演、展覽、導覽或一些簡單流程化任務，都可能率先出現突破。

“關鍵在于外界期待的到底是哪一種人形機器人?！敝芎２f。如果是展會互動、舞臺表演、商場導覽，或者簡單流程中的輔助任務，人形機器人已經可以完成一部分工作。但如果期待它現在就進入家庭做家務、照護老人，或者進入工廠全面替代工人，目前大多數任務還做不到。

從這個角度看，云深處招股書提供的不是一個“機器人已經全面爆發(fā)”的樣本，而是一個更現實的參照：四足機器人已經從實驗室走向行業(yè)客戶，但距離大規(guī)模替代人工，仍需跨過穩(wěn)定性、成本、系統(tǒng)集成、客戶驗證和規(guī)模制造等多重門檻。對于自由度更高、任務更復雜、成本更高的人形機器人而言，工業(yè)化落地的周期只會更長。